[g0dn3s]

Pomógłby ktoś w dobraniu regulatora PI za pomocą metody Nicholsa-Zieglera?

Co czym jest w tym wzorze i skąd to wziąć ?

#automatyka #stubaza #robotyka #programowanie #matlab #uklady

[Ekscelencjusz]

@g0dn3s: Musisz doprowadzić do powstania oscylacji na wyjściu regulatora, wykonać pomiary i na ich podstawie wyznaczasz Kp oraz Ti.
https://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/Atmel-2558-Discrete-PID-Controller-on-tinyAVR-and-megaAVR_ApplicationNote_AVR221.pdf

[bc547]

@g0dn3s: Kp to wzmocnienie regulatora, Ti to czas zdwojenia. Obliczasz je na podstawie wzmocnienia granicznego Kg. Wzmocnienie graniczne to takie, przy którym wyjście układu pracującego w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego ma niegasnące oscylacje. Jeśli nie znasz transmitancji obiektu, musisz wykonać eksperyment, jeśli ją masz, możesz zrobić symulację w matlabie, albo wyznaczyć analitycznie.

[g0dn3s]

@bc547: czyli to jest ti ?

[bc547]

@g0dn3s: nie, czas zdwojenia to zupełnie co innego, ale nie musisz odczytywać tego z wykresu. Jak już masz układ na granicy stabilności, to tylko odczytujesz kp, podstawiasz jako tg do tej tabelki co wysłałem i obliczasz Ti

[g0dn3s]

@bc547: czyli kod na regulator Pi to będzie RPI=(Kg*0.45)*(1+1/(Kp*0.85)*s), s oznaczyć w matlabie s=tf('s') i użyć to jak regulator w układzie zamkniętym ? a Kg- to wzmocnienie na granicy stabilności układu

[bc547]

po kolei, transmitancję regulatora(RPI) zapisałeś dobrze, ale do wyznaczenia wzmocnienia granicznego, nie używasz transmitancji regulatora , tylko transmitancji obiektu. Pomyśł, logiczna kolej rzeczy jest taka, że masz jakiś obiekt o jakiejś transmitancji, i chcesz dobrać do niego regulator. Więc powinieneś wziąć transmitanją obiektu i zastosować pętlę sprzęrzenia zwrotnego oraz regulator typu P. Ten regulator posłuży ci do ustalenia wzmocnienia granicznego. Gdy doprowadzisz układ do niegasnących oscylacji, bierzesz wzmocnienie tego "testowego" regulatora i

[g0dn3s]

@bc547: Ok. Mam wzmocnienie graniczne, obliczyłem Kp ale z tego co wyczytałem to Tg to okres oscylacji właśnie dla tego wzmocnienia granicznego który odczytuje z wykresu. Nie rozumie dlaczego Kp podstawiam jako Tg.

[g0dn3s]

@bc547: ok, to chyba wszystko jasne . Dzięki za pomoc, dużo pomogles