@kobiaszu do symulowania funkcji napisanej tekstowo (tak, jak podałeś) możesz w simulinku wykorzystać bloczek Matlab Function.

@kobiaszu: do sprzężena zwrotnego w simulinku gdy symulujesz układ ciągły nie są potrzebne żadne dodatkowe bloczki, po prostu "przeciągasz" wyjście wstecz do odpowiedniego miejsca. Podlinkuj screen układu i całej funkcji.

@kobiaszu: no dobra, jak masz to tak jak teraz, to faktycznie nie zadziała. Nie możesz iteracyjnie sumować niczego, co uczestniczy w sprzężeniu zwrotnym w funkcji, bo simulink nie wie jaką wartość ma dać do sprzężenia zwrotnego w pierwszej iteracji. Do tego używaj bloczka Integrator (całkowanie numeryczne), w którym możesz przypisać wartość początkową.

@kobiaszu: jeżeli masz jakikolwiek układ, który możesz przedstawić za pomocą state space lub transmitancji, to możesz go też zamodelować jako schemat blokowy z integratorem, no chyba, że ta transmitancja to G(s) = k ( ͡° ͜ʖ ͡°) W Twoim zapisie problem jest jeden - jaką wartość ma "P_current" w pierwszej iteracji wykonywanej przez simulink? Nie ma żadnej, bo nie ma czego wziąć ze sprzężenia zwrotnego, boPokaż całość

@kobiaszu: niestety, na ostatnie pytanie odpowiem wprost: nie wiem. Ale jeżeli już się dowiesz i będziesz miał problem z samą implementacją w Matlabie/Simulinku, to daj znać ;)

@Artic: Możesz szukać wśród rolek stosowanych w maszynach papierniczych.

@Amestris: ale czy dla Ciebie programowanie czegoś, co będzie pracowało na produkcji to nadal jest "praca fizyczna"? No bo pytanie jest dziwne samo w sobie: czy po studiach można mieć nadzieję na pracę inną niż fizyczną - powiem Ci, że mało kto idzie na studia z myślą o późniejszym wykonywaniu pracy fizycznej xD W każdym razie oczywiście, że można, prac technicznych, ale wykonywanych w biurze jest całe mnóstwo (ogólnie mówiącPokaż całość

@TakNaprawdeJestemRobotem: chyba każdy z większych graczy ma już swoje działy związane z rozwijaniem tego obszaru. Ostatnio czytałem (nie wiem, czy to aktualne), że najwyższy aktualnie dostępny stopień autonomii samochodu jest zaimplementowany w Audi.

@Dziwnyprogramista ale dlaczego uważasz, że to, że jesteś w tej pracy tylko 3 miesiące to "problem" mogący powstrzymać Twoje odejście? Jeżeli czujesz, że się nie rozwijasz albo chociażby że środowisko Ci nie odpowiada, a jednocześnie masz możliwość podjęcia pracy, która to zmieni to gdzie tu problem. Że niby kiedyś ktoś Ci wypomni "częste" zmienianie pracy? Może po 5 takich zmianach 3-miesięcznych pod rząd, ale na tym etapie w ogóle się tymPokaż całość

@majsterV2 a może siłownik elektryczny? Jeżeli mocno Cię ciśnie budżet, to nawet z prętu gwintowanego, nakrętki i małego silnika jesteś w stanie zrobić napęd liniowy. Jeżeli budżet nie jest aż tak okrojony, to w necie znajdziesz gotowe siłowniki elektryczne na śrubach trapezowych.

@PolCzlowiekPolLitra koniecznie stacjonarnie? Jeżeli nie, polecam tim.pl, bardzo szeroki asortyment wszystkiego, co wymieniłeś.

@majsterV2 jaka miałaby być rola przeglądarki internetowej w tym całym sterowaniu robotem? Interfejs użytkownika? To już nie łatwiej dedykowaną aplikację do tego napisać?

@majsterV2 pewnie w Twoich oczach to ten robot wymaga mocy obliczeniowej jak Falcon Heavy co najmniej, ale czy Ty to jakoś chociaż wstępnie analizowałeś? Przecież wykorzystanie sieci neuronowej nawet do analizy obrazu to nie są jakieś kosmiczne złożoności obliczeniowe żeby kilka komputerów w to angażować.

To nie jest proste, chcę aby on analizował zjawiska podobnie jak ludzki mózg.

@majsterV2: brzmi jakbyś coś o sieciach neuronowych słyszał, ale właściwie nawet do końca nie doczytał xD

@Trybsonik: pomiar ma być w pełni zautomatyzowany, czy tym enkoderem ktoś by miał dokonać pomiaru? Bo dokładność 0.1 mm jest nieosiągalna jeżeli prowadzić miałby to człowiek.

@Trybsonik: rozumiem, że korba napędza śrubę? A enkoder z drugiej strony śruby wchodzi w grę?

@Hefajstos_Kowalski w kwestii PLC: w TIA Portal możesz symulowac PLC+HMI, absolutnie nic więcej do nauki Ci nie potrzeba. Wymyśl/znajdz w necie sobie przykladowe zadania i działaj.

@majsterV2 inny projekt krytykujesz mówiąc, że za taki hajs zbudowalbys humanoida, a póki co owinales trochę złomu bandażem, spuść trochę powietrza z ego ¯_(ツ)_/¯

@LM317T: Ad 1: z racji gabarytów maszynki rozważ wykorzystanie silników krokowych zamiast serwomechanizmów do sterowania kołem skrętnym (bo jak rozumiem masz na myśli te modelarskie serwa RC), przykład: http://sklep.cncprofi.com/silnik-krokowy-2-0-nm-2-0a-56-56.html Sterowanie z arduino przez jakiś sterownik krokowca za 30 zł i masz porządne rozwiązanie, a nie serwomechanizm, o który się będziesz bał, że Ci się połamie jak kosiarka na kępkę wjedzie :)

@LM317T: te serwa kuszą, bo są tanie i proste w sterowaniu, ale należy pamiętać, że to zabawki. Pomijając już fakt, że trudno do nich przykręcić coś na porządnie, te plastikowe przejściówki w kształcie śmigieł można dwoma palcami powyginać.

@LM317T: no ale problem z zastosowaniem krokowców (albo jakichkolwiek "normalnych" silników) to zasilanie, z tego co wymieniłeś to wszystko chyba na 5 V na pokładzie kosiarki by było, a moja propozycja wiąże się z dostarczeniem oprócz 5 V na obsługę logiki jeszcze 12/24 V na obsługę napędów.

@LM317T: pewnie uwaga trochę na wyrost przy tak wstępnym etapie, ale pamiętaj, że silniki krokowe pracują na prądzie nominalnym również wtedy, kiedy się nie obracają, to znaczy, że nawet nie kręcąc silnikiem, on będzie brał te swoje (na przykładzie zalinkowanego przeze mnie) 2 A cały czas.

@LM317T: dokładnie tak, jak mówisz, zasilanie silnika puścić przez jakiś przekaźnik żeby go rozłączyć jak nie ma się ruszać i przekładnia ślimakowa :) Hamowanie przekładnią to może nie jest podręcznikowe rozwiązanie (prędzej jakiś hamulec elektromagnetyczny), ale do takiej kosiarki będzie git :)

@LM317T: Ale pytasz o napęd ostrza kosiarki teraz? Nie rozumiem po co tam zmiana kierunku obrotów. No i w sumie zmiana prędkości obrotowej też wg mnie jest nieuzasadniona, no kto ma regulowaną prędkość ostrza w kosiarce xD Jedynym plusem zastosowania silnika elektrycznego w miejsce spalinowego jaki widzę, jest możliwość prostego uwzględnienia go w sterowaniu, no ale to raczej na zasadzie "załącz/wyłącz", a nie regulacji kierunku i prędkości. Oczywiście że można,Pokaż całość

@LM317T: jeszcze jedna kwestia: jeżeli dobrze rozumiem, to położenie robota (poza tagami, na których ma się "kalibrować") chcesz mierzyć czujnikiem inercyjnymi i tak, jak mówisz, będziesz miał kłopot z dryfem estymacji pozycji. Dużo dokładniejszą metodą (też obarczoną dryfem, choć zazwyczaj wyraźnie mniejszym) jest odometria. Montujesz na koła enkodery inkrementalne (i tak planowałeś czujniki Halla, więc to tylko krok dalej) i znając kinematykę swojej kosiarki możesz estymować jej położenie na podstawiePokaż całość

@konik_polanowy: pewnie zależy od branży. Dla mnie (automatyka i robotyka przemysłowa) to bardzo przydatny serwis, mnóstwo ciekawych propozycji zawodowych z całego świata.

@majsterV2 stopień zgięcia każdego palca przewidujesz regulowany, czy tylko dwie pozycje? Bo coś kojarzę, że wspomniałeś tu o elektromagnesach, a nie silnikach.

@majsterV2 no właśnie miałem o to pytać, bo napędy zajmą mnóstwo miejsca, a z kolei sterowanie dwupolozeniowe to bezsens skoro już Ci się imitacja ręki wymarzyła.

@kasjo czy ustawienie kamery względem stołu jest zawsze takie samo, czyli zawsze pod tym samym kątem? Jeżeli tak, to porób dużo zdjęć różnie ustawionego w polu widzenia kamery wzorca o znanym wymiarze (np. szachownica) i policz sobie te zniekształcenia wprowadzane przez różnicę orientacji, bo one będą stałe.

@kasjo jeżeli masz Matlaba, to funkcja detectChekerboardPoints znajdzie wszystkie punkty szachownicy na zdjęciu, w openCV na pewno też znajdzie się coś podobnego.

@kasjo ok, rozumiem. Normalnie takie skalowanie załatwia się jednym współczynnikiem, który przelicza piksele na mm, ale ponieważ masz tę zmianę orientacji, to wg mnie potrzebne będą dwa współczynniki: jeden na pion, drugi na poziom. I te współczynniki nie będą stale, tylko będą zależeć od pozycji (x,y) na zdjęciu w sposób w przybliżeniu liniowy. Nie wiem czy jestem w stanie wyjaśnić o co mi chodzi bez rysunków.

@Himfi zazwyczaj trzeba ustawić na karcie sieciowej stałe IP, a nie automatyczne dobieranie z DHCP. Spróbuj zmienić, np. na 192.168.0.1.

@bidzej wydaje mi się, że komp powinien się doszukać PLC nawet w innej podsieci (przynajmniej tak to działa u Siemensa).

@BordowaZielonka zacznij od nauki odmiany czasowników, później zabieraj się za wykształcenie wyższe.