@vroobelle: Zwykły PID wystarczy ale dla procesu liniowego. Po linearyzacji musisz zastosować przełączanie regulatorów dla poszczególnych stref parametrów co oznacza, że konieczne jest stosowanie przynajmniej przełączania rozmytego. Poza tym w takiej kostce masz sprzężenia skrośne wewnątrz systemu i niekoniecznie zastosowanie takich przełączanych PIDów będzie krzepkie a o krzepkości sterowania mówią na filmie. Prawdopodobnie zrobili sterowanie w przestrzeni stanów co jest odpowiednikiem PIDa ale proces syntezy układu regulacji jest dużo bardziej skomplikowany.
Już wszędzie o tym było. Jako ciekawostkę mogę powiedzieć, że jeden napęd generuje koszt rzędu kilku stów (chyba około 400zł szt. ale nie mam pewności). Takie info gdyby ktoś się napalił na zbudowanie swojego jak ja kiedyś :P.
Komentarze (43)
najlepsze
źródło: comment_5MeASySGPwWrcRrYLNMhE9FknK5uIHHa.jpg
Pobierzźródło: comment_0yUqLULsdLlurjmD6CzBaSSSQzfQ5It5.jpg
Pobierz@jaremo: 1:35
Nie wiem jaki algorytm jest wgrany do Cubli na filmiku, ale jako pierwszy zastosowali regulator LQR
https://www.ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/dynamic-systems-n-control/idsc-dam/Research_DAndrea/Cubli/Cubli_ECC2013.pdf
A tutaj masz analizę nieliniową
https://www.ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/dynamic-systems-n-control/idsc-dam/Research_DAndrea/Cubli/cubliCDC13.pdf
Komentarz usunięty przez moderatora
Komentarz usunięty przez moderatora
Komentarz usunięty przez moderatora