[mapache]

Dodałem przyśpieszenie. Wcześniej prędkość była nadawana 1:1 z triggera w padzie, znaczy się oczywiście skalowana ale pozycja oznaczała daną prędkość jaką ma nadać w danym momencie. Powodowało to że jeśli się dała zbyt dużą prędkość bez rozpędzenia to silnik gubił kroki, co objawia się charakterystycznym dźwiękiem jak i brakiem ruchu. Można to usłyszeć na filmie. Dla demonstracji pod przyciskiem A umieściłem załączanie funkcji przyśpieszenia. Próbując się wzorować na prawdziwych samochodach przyśpieszenie rośnie jak logarytm z numery kroku silnika pomnożone przez współczynnik przyśpieszenia ceil(log(stepNumber))*ACCELERATION. zwalnianie zrobiłem też w ten sam sposób, myślałem by zwalnianie było liniowe, ale w sumie nie ma to znaczenia przy takich prędkościach jakie osiąga auto więc zostawiłem by to był też logarytm. Ogarnę teraz testy. Następnie rozkminie exception handling bo w sumie o tym zapomniałem i mam brzydko zrobiony tam exit() które miałem roboczo. Następnie tak jak mówiłem będę robił obsługę czujników

Tag projektu: #malinoweauto

#elektronika #majsterkowanie #arduino #diy #chwalesie #raspberrypi #tworczoscwlasna #programowanie

[Kolsky]

przyśpieszenia

@mapache: wykres czego? gdzie?

[mapache]

@Kolsky: prędności w czasie ( ͡° ͜ʖ ͡°) p------o mi sie

[mapache]

@Norman2: czasami jedno a czasami drugie to zalezy od sytuacji. zaboksuje w miejscu jesli jest kurz czy coś. bardziej od akcelerometru to by się enkoder przydał. ale też myślałem o takim ABS/ASR z użyciem akcelerometru

[mapache]

@Kolsky: przyśpieszenia to by tako łuk by był odwrócony bo przyśpieszenie maleje z wzrostem prędkości

[Kolsky]

@mapache: a nie pochodna?

[zenek_rolka]

@mapache: Dlaczego logarytm, a nie pierwiastek?

Dla pojazdu o stałej mocy:
v=t^, 5.* (2*P/m)^,5

Tylko na początku saturacja na maksymalna przyczepność (prędkość,

[mapache]

@zenek_rolka: robiłem liniowe przyśpieszenie ale nie podobało mi się to jakoś. v=(t^(5))* ((2*P/m)^5) miałeś to na myśli? bo nie rozumiem kropek i przecinków

[zenek_rolka]

Kropke przez przypadek kliknąłem.
natomiast przecinki są celowo:
t^,5= t^0,5 = t^(1/2) = sqrt(t)
Obojętnie jak zapisać, chodzi po prostu o pierwiastek czasu.

Ale zasadniczo chodzi o to żeby przyspieszenie było odwrotnie proporcjonalne do prędkości.
dv/dt = P/(m*v)

[mapache]

@zenek_rolka: spróbowałem pierwiastek. i jednak logarytm lepszy. dałem też do testów współlokatorowi i mówi że też logarytm lepszy. logarytm daje szybszy zryw ale dłużej dochodzi do Vmax. pierwiastek wolniejszy zryw ale szybciej do Vmax. co właśnie się okazuje nie fajne, bo nagle dostaje takiego kopa. logarytm daje wrażenie lepszej kontroli. zaraz wrzucę filmik

[Sleepwalker]

@mapache panie, zbieżność zrób bo ściąga na prawo.

[mapache]

@Sleepwalker: właśnie to nie jest żadna zabieżność. problem jest w serwie, ma pewien luz. przy maks skrętach nie ma problemu, ale jak wraca na środek to właśnie nie wraca idealnie na środek tylko jest koło lekko skręcony w kierunku z jakiego wróciło przez ten luz właśnie. rozglądam się za innym serwem

https://www.wykop.pl/wpis/48439781/potrzebuje-serwo-typu-micro-do-sterowania-skretem-/