[Cezetus]

#automatyka #inzynieria #kiciochpyta #matlab #simulink

Czym może być spowodowane tak dziwne zachowanie pętli? Zamiast próbować osiągnąć setpoint, zatrzymuje się na innym poziomie i zaczyna oscylować jednocześnie spadając. Gdyby nie koniec syngału, wartość spadałaby w nieskończoność.

Taki problem pojawia się po wprowadzeniu limitów saturacji siłownika. To nie wind-up, bo zastosowałem clamping.

[Okcydent]

@Cezetus: Jeśli możesz to pokaż jeszcze sygnały z przed i zza obiektu. Konfiguracja PIDa też by się mogła przydać.

[Okcydent]

@Cezetus: No i coś mi się wydaje, że mogłeś dać za wielkie wzmocnienie na D.

[Cezetus]

@Okcydent: na niebiesko input samolotu, na żółto output

[Cezetus]

@Cezetus: saturacja PID +30/-30

[NiewielkiKonikPolny]

@Cezetus: Ja bym wyzerował D na początek. Jeśli stroisz regulator "ręcznie" to na początek ustawiaj P, I. A a gdy osiągniesz stabilną odpowiedź to możesz układ przyspieszyć niewielką wartością D.

[Okcydent]

@Cezetus: Zostaje już w sumie tylko sprawdzić model. Widać, że dziwne rzeczy dzieją się dopiero po tym, jak sygnał z siłownika osiągnie ograniczenie.

[Cezetus]

@NiewielkiKonikPolny: używam PID Tunera wbudowanego w Simulinka i przełączenie się na tryb PD sprawia, że nie sposób nastroić kontrolera. Charakter sygnału wyjściowego się nie zmienia, a dochodzą zwiększone oscylacje. @Okcydent: Tak też sądzę, ale model samolotu dostałem zadany z góry i na tę chwilę muszę założyć, że jest poprawny. Jedyne co mogę zmodyfikować to stałe w transmitancji siłownika w zakresie <5, 20>. Akurat przy 15 wyniki są najbardziej

[Cezetus]

@NiewielkiKonikPolny: ręczne ustawienie D=0 oczywiście działa tak samo

[Okcydent]

@Cezetus: Zdejmij, albo znacznie podnieś ograniczenia sterowania i siłownika. Zobacz czy się wystabilizuje.

[S.....1]

@Okcydent Niech najpierw zdejmie ograniczenia, zobaczy odp a potem kręci mianownikiem :)

[Cezetus]

@Okcydent: Przy braku limitu działa idealnie. Pokazane wczesniej wykresy są dla saturacji 30/-30. Zwiększenie zakresu skutkuje przesunięciem się wartości maksymalnych outputu do góry. Np tak wygląda wykres dla saturacji +50/-50. Poprawnie uklad zaczyna działać od ok +80/-80, co dla mnie nie ma żadnego sensu fizycznego. PS oczywiście przy PID, nie PD

[Okcydent]

@Cezetus: Co z tym zrobisz to nie wiem. Ale wydaje mi się, że po pierwsze to wartość zadana przekracza możliwości modelu przy takim sterowaniu. Dałoby się policzyć jakie będzie wzmocnienie w sanie ustalonym dla tego modelu. A co do modelu to go nie przedstawiłeś, co nie znaczy, że jeśli to zrobisz to pomożesz mi orzekać.

[Cezetus]

@Okcydent: Hmm, to co mówisz o przekraczaniu możliwości modelu to dobry trop. Wejściem do pętli jest kąt pochylenia samolotu (15 stopni), który ma zostać osiągnięty przez wychylenie steru wysokości (wspomniane +-30 stopni). Transmitancja samolotu zamienia właśnie kąt wychylenia na kąt pochylenia. Jeśli ster nie jest w stanie obrócić samolotu do zadanego kąta przy maksymalnym sensownym wychyleniu, to wystarczy zmienić zadany kąt. Przy +-30 muszę zejść do zaledwie 7.5 stopnia pochylenia,

[kochaj_albo_rzuc]

@Cezetus: powinieneś dążyć do takiego doboru parametrów, żeby sygnał z PID nie przekraczał fizycznych możliwości obiektu. Dodanie saturacji na wyjściu z regulatora tworzy nam tak jakby nowy regulator i niekoniecznie cały układ regulacji musi być w tym przypadku stabilny.