Wpis z mikrobloga

#automatyka #inzynieria #kiciochpyta #matlab #simulink

Czym może być spowodowane tak dziwne zachowanie pętli? Zamiast próbować osiągnąć setpoint, zatrzymuje się na innym poziomie i zaczyna oscylować jednocześnie spadając. Gdyby nie koniec syngału, wartość spadałaby w nieskończoność.

Taki problem pojawia się po wprowadzeniu limitów saturacji siłownika. To nie wind-up, bo zastosowałem clamping.
Cezetus - #automatyka #inzynieria #kiciochpyta #matlab #simulink

Czym może być spo...

źródło: comment_erBCORBrfhMKdgLojRFY6jrYUh2YAvRT.jpg

Pobierz
  • 14
  • Odpowiedz
@NiewielkiKonikPolny: używam PID Tunera wbudowanego w Simulinka i przełączenie się na tryb PD sprawia, że nie sposób nastroić kontrolera. Charakter sygnału wyjściowego się nie zmienia, a dochodzą zwiększone oscylacje. @Okcydent: Tak też sądzę, ale model samolotu dostałem zadany z góry i na tę chwilę muszę założyć, że jest poprawny. Jedyne co mogę zmodyfikować to stałe w transmitancji siłownika w zakresie <5, 20>. Akurat przy 15 wyniki są najbardziej
Cezetus - @NiewielkiKonikPolny: używam PID Tunera wbudowanego w Simulinka i przełącze...

źródło: comment_5gaNdquTm42wyBzMd6OExGR9O0xbjgTk.jpg

Pobierz
  • Odpowiedz
@Okcydent: Przy braku limitu działa idealnie. Pokazane wczesniej wykresy są dla saturacji 30/-30. Zwiększenie zakresu skutkuje przesunięciem się wartości maksymalnych outputu do góry. Np tak wygląda wykres dla saturacji +50/-50. Poprawnie uklad zaczyna działać od ok +80/-80, co dla mnie nie ma żadnego sensu fizycznego. PS oczywiście przy PID, nie PD
Cezetus - @Okcydent: Przy braku limitu działa idealnie. Pokazane wczesniej wykresy są...

źródło: comment_eqt5DxSwpSUPDt5bPLszFoM1wU70Ba6H.jpg

Pobierz
  • Odpowiedz
@Cezetus: Co z tym zrobisz to nie wiem. Ale wydaje mi się, że po pierwsze to wartość zadana przekracza możliwości modelu przy takim sterowaniu. Dałoby się policzyć jakie będzie wzmocnienie w sanie ustalonym dla tego modelu. A co do modelu to go nie przedstawiłeś, co nie znaczy, że jeśli to zrobisz to pomożesz mi orzekać.
  • Odpowiedz
@Okcydent: Hmm, to co mówisz o przekraczaniu możliwości modelu to dobry trop. Wejściem do pętli jest kąt pochylenia samolotu (15 stopni), który ma zostać osiągnięty przez wychylenie steru wysokości (wspomniane +-30 stopni). Transmitancja samolotu zamienia właśnie kąt wychylenia na kąt pochylenia. Jeśli ster nie jest w stanie obrócić samolotu do zadanego kąta przy maksymalnym sensownym wychyleniu, to wystarczy zmienić zadany kąt. Przy +-30 muszę zejść do zaledwie 7.5 stopnia pochylenia,
Cezetus - @Okcydent: Hmm, to co mówisz o przekraczaniu możliwości modelu to dobry tro...

źródło: comment_H46sqvhbxQGKb1RsiUaQhTNDRwn9Xj7A.jpg

Pobierz
  • Odpowiedz
@Cezetus: powinieneś dążyć do takiego doboru parametrów, żeby sygnał z PID nie przekraczał fizycznych możliwości obiektu. Dodanie saturacji na wyjściu z regulatora tworzy nam tak jakby nowy regulator i niekoniecznie cały układ regulacji musi być w tym przypadku stabilny.
  • Odpowiedz