[OldPike]

Hej Mireczki,
to znowu ja z worklogiem robota pająka ( ͡° ͜ʖ ͡°)

Dziś wpis krótki, zamieszczam tylko filmik z pierwszymi kroczkami tak jak obiecałem.

#arduino #pikeboty #robotyka

[hocuspocus]

@OldPike: to nie pajonk, ma tylko 4 nogi

[P.....c]

@OldPike: Pod koniec nawet pomachał (｡◕‿‿◕｡)

[OldPike]

@hocuspocus: (✌ ﾟ ∀ ﾟ)☞

[PieceOfShit]

#smiesznypiesek :D

[Bocislaw]

@OldPike: Headcrab z halflife 3

[PieceOfShit]

To chyba nie jest optymalny sposób poruszania. Namacha się łapkami jak koliber a niestety o nie wiele się przemieszcza

[OldPike]

@PieceOfShit: spokojnie, ulepszę to chodzenie - póki co stawia kroczki jak kaleka xd

[gromwell]

@OldPike: coś z gumy na kontakt ze podłogą, bo się slizga biedak

[Marcin648]

@OldPike: @Bocislaw: Dokładnie Headcrab :D

[OldPike]

@gromwell: taak, myślałem o tym, bo rzeczywiście na drewnie się ślizga i jego pijane ruchy są jeszcze śmieszniejsze

[kwanty]

@OldPike: Ruchy są predefiniowane czy masz jakiś "smart" algorytm?

A w ogóle to masz tam jakieś czujniki: nacisk nóg, obciążenie aktuatorów, akcelerometr, etc...

A tak w ogóle to przyszedł mi pomysł, żeby na górze dać ruchomą przeciwwagę, żeby dynamicznie zmieniać środek ciężkości. Coś w stylu odwróconego wahadła z silnikami na dwóch osiach. Jeżeli podnosisz przednią prawą nogę to przesuwasz masę na prawą tylną dzięki czemu prawa przednia noga może się swobodnie

[OldPike]

@kwanty: póki co nic z tych rzeczy nie mam, ale muszę przyznać ze myślałem o czujnikach nacisku na nogach i żyroskopie

[kwanty]

myślałem o czujnikach nacisku na nogach

@OldPike: Myślałeś jak to zrobić? Tensometr czy jakieś inne rozwiązanie?

Z ciekawości poszukałem w sieci i można za $4 kupić tensometr ze wzmacniaczem, wprawdzie bez kompensacji temperatury ale tutaj chyba nie jest potrzebna bezwzględna dokładność tylko względne zmiany siły. Gdyby taki tensometr nakleić na prostym kawałku nogi (tym bliższym korpusu) to może by działało :)

Bardziej profesjonalne rozwiązanie, z wagą tensometryczną i kompensacją, w zakresie

[OldPike]

@kwanty: tak, myślałem o tensometrze. Najpierw nawet myślałem ze wystarczą zwykłe tact switche, ale tensometr jednak lepszy.
Taki za 4$ byłby spoko, bo tak jak piszesz wystarczy względna zmiana.
Generalnie plan mam taki, że teraz bluetooth (chwila), później dołożę te czujniki odległości, no a potem ten nacisk na nogach. Także jeszcze trochę to zajmie. W razie czego mogę zmodyfikować nogi i wydrukować nowe, tak żeby lepiej umieścić tensometry

[kwanty]

@OldPike: zobacz na: http://www.aliexpress.com/item/High-Quality-Crowtail-Strain-Gauge-Sensor-Module-DIY-Kit-Open-Source-With-3-Pin-Cable-Free/32639329753.html?ws_ab_test=searchweb201556_8,searchweb201602_5_10057_10056_10065_10037_10055_10054_301_10059_10058_10032_10017_107_10060_10061_10052_414_10062_10053_10050_10051,searchweb201603_9&btsid=60bd63fb-6121-46d2-9daa-617c737aec3e

Jakbyś testował takie rozwiązanie to zawołaj. Jestem ciekawy wyników :)

Same sensory kosztują $0.5 więc możesz wymienić na inny albo spróbować samemu wzmacniacz dorobić. Z tego co pamiętam ze studiów to zmiana rezystancji tensometru jest mała, dlatego pomiar jest kłopotliwy - w starych konstrukcjach używało się mostku pomiarowego, w dzisiejszych czasach wystarczy niskoszumowy wzmacniacz.

I jeszcze jedna uwaga praktyczna. Tensometr trzeba przykleić do konstrukcji ale klej musi

[OldPike]

@kwanty: dzięki wielkie za rady. Jak będę robił to zawołam ;)
ciekawe jak mała jest ta zmiana rezystancji - muszę o tym poczytać

[kwanty]

ciekawe jak mała jest ta zmiana rezystancji - muszę o tym poczytać

@OldPike: Zależy z czego wykonane są. Te współczesne mogą być prostsze w obsłudze, te klasyczne miały zmianę rzędu 1% dla pełnego zakresu ugięcia. Zmiana była podobnego rzędu co zmiana temperaturowa dlatego tensometr musiał być kompensowany.

Ktoś wymyślił bardzo sprytno-inżynierski patent na kompensację: Na belce umieszcza się dwa tensometry, jeden wzdłuż drugi w poprzek. Ten "w poprzek" nie pracował z