[Visher]

Mało czasu ostatnio na nasz projekt Quadcoptera, choć postępy są i mam sporo zdjęć zaległych. Powrzucam je dziś wieczorem.

W obecnym momencie zajmuję się regulacją. Chciałem zrobić coś na wzór PIDa, efekt jest może bardzo podobny, choć algorytm trochę inny. Na obrazku poniżej widać dwie linie - szara to błąd w odchyleniu. Czarna - to sygnał podawany na silnik. Wykres nie jest idealnie gładki, bo wynik jest przesyłany z telefonu do komputera.

Wołam kto wspominał o PIDzie: @gromwell @studbazer

#quadcopter #diy #projekt #programowanie #elektronika #elektryka #modelarstwo #rc

[PolCzlowiekPolLitra]

coś na wzór PID

@Visher: a dlaczego nie PID, tylko "coś na wzór"? i jak wyglądają odczyty z żyroskopu i akcelerometru? nie za dużo krzaków?

[Visher]

@PolCzlowiekPolLitra: Być może trochę takich krzaków jest. Przechył który mamy jest obliczany na podstawie akcelerometru i magnetometru. Szary wykres to przetworzone odczyty z tych dwóch sensorów.

Algorytm który napisałem to coś w rodzaju członu całkującego, czy członu oscylacyjnego, który ma za zadanie przeciwdziałać takiej oscylacji.

[A.....k]

@Visher: Gdyby było odwrotnie byłoby super. Brakuje informacji o czasie. Możesz zabić silnik/zasilanie przy tak nagłych i częstych zmianach prądu.

[Visher]

@Analityk: odwrotnie, czyli żeby czarny wykres był odbity względem prostej linii wyznaczanej przez początek i koniec tej szarej linii? Bo uznałem, że tak będzie wygodniej analizować wykres i zmianę wprowadziłem tylko w jego wyświetlaniu.

[gromwell]

@Analityk: wykres źle nie wygląda, jak go uzyskałeś?

[PolCzlowiekPolLitra]

@Visher: jeśli chodzi o wykres, brakuje mi sygnału referencyjnego. Nie myślałeś o filtrowaniu danych z czujników za pomocą filtru kalmana? Powinno Ci to znacznie zredukować oscylacje.

[A.....k]

@gromwell: @Analityk: Nie chodzi o kolory ale o zastosowanie.

Rozumiem to tak, że linia szara to uchyb a czarna to odpowiedź regulatora - w Twoim przypadku masz jedynie uśrednianie uchybu przez element oscylacyjny - podejrzewam, że to nie będzie działać. Poza tym zbyt nagłe zmiany pobieranego prądu zabiją silnik, regulator mocy silnika i baterię plus spadnie ogólna efektywność.

http://automatykab2b.pl/technika/1100-degradacja-jakosci-regulacji-z-wykorzystaniem-pid#.UuZvDlOtat8

[Visher]

@PolCzlowiekPolLitra: czytałem o tym i przygotuję się do implementacji.

@gromwell: w kodzie to wygląda jak poniżej. Pisane w Javie, ale być może będzie ta część liczona przez AVRa, o ile zostanie w nim odpowiednia ilość czasu procesora:

http://pastebin.com/10du9LpF

[A.....k]

@Visher: Nie chciałem siebie zawołać xD

Informacje o czasie masz, bo dane z czujników pobierasz w określonych odstępach czasu.

[PolCzlowiekPolLitra]

@Visher: Jakieś to podejrzane jest jak dla mnie :P implementowałeś zwykły PID i sobie nie radził? dlaczego takie rozwiązanie?

ps. rzuca się w oczy brak saturacji i anty- windup (chyba, że jest dalej w kodzie)

[Visher]

@PolCzlowiekPolLitra: nie testowałem jeszcze w akcji. Na razie lekko poprawiamy konstrukcję quadcoptera.