[mathmed]

Zaprojektowałem właśnie wersję drugą sensora kolizji dla mojego robota. Sensor będzie mocowany 'na kwadrat' w końcowej części nogi robota - będzie go można łatwo wymienić lub zmodernizować. Jest całkowicie wydrukowany w 3D i składa się z centralnego płaskiego cylindra zawieszonego na dwóch sprężynach. W części środkowej tego cylindra jest tunel przez który przechodzi bariera optoelektroniczna. W momencie kolizji lub kontaktu z podłożem cylinder na sprężynach ulega przemieszczeniu, a bariera optoelektroniczna przerwaniu - w ten oto sposób elektronika robota będzie w stanie zarejestrować zdarzenie i odpowiednio zareagować. Za zalety tej konstrukcji uważam szeroki kąt zadziałania, przy kalibracji szacowanie nacisku na kończynę, prawdopodobnie długi czas życia sensora oraz niską masę. Minusem jest nieznana reakcja sprężyn na długotrwały nacisk i potencjalnie trwała deformacja - to wymaga jeszcze sprawdzenia.

Elektronicznie - dwa wyjścia sensora - analogowe oraz cyfrowe z regulowanym punktem wyzwolenia i histerezą.

#robotyka #elektronika #druk3d #diy #bostondynamics

Film

[mathmed]

@mathmed: