[elektro-robbit]

Regulator #pid na #arduino --> https://www.youtube.com/watch?v=LqQisRVhgPE&t=17s

[A.....k]

@elektro-robbit: Widać, że mało stroił. Jak masz przeregulowanie na P to nie dotykasz I, jak znajdziesz optymalne P zmniejszasz je o 30% i podnosisz całkę aż układ zacznie zachowywać się w pożądany sposób. Na samym końcu można spróbować uczulić układ na zmiany wartości zadanej przez podkręcenie D ale to delikatna sprawa. Jak gość kręci D nie mając nawet dobrego P to utknie na kalibracji na długie tygodnie.

[h.....k]

@elektro-robbit: przeciekawe

[elektro-robbit]

@Analityk: dzięki za uwagę..

[kwanty]

Widać, że mało stroił. Jak masz przeregulowanie na P to nie dotykasz I, jak znajdziesz optymalne P zmniejszasz je o 30% i podnosisz całkę aż układ zacznie zachowywać się w pożądany sposób. Na samym końcu można spróbować uczulić układ na zmiany wartości zadanej przez podkręcenie D ale to delikatna sprawa. Jak gość kręci D nie mając nawet dobrego P to utknie na kalibracji na długie tygodnie.

@Analityk: Mówiąc szczerze to była

[A.....k]

@kwanty: Z doświadczenia mojego powiem ci, że bez PIDa nie ma życia. Np. taki LinuxCNC używa regulatorów pid do sterowania serwonapędami. Sam sterownik (driver) silnika ma w sobie regulator pid. Maszyna oblicza gdzie maszyna ma się znaleźć (w tym czasie). Resztę robią regulatory. Żeby być dokładniejszym to trzeba powiedzieć, że są zagnieżdżone 3 pętle regulatora: prądowa, pozycyjna oraz prędkościowa. Dopiero jak info o pozycji przejdzie przez to wtedy trafia do drivera.

[kwanty]

Bardzo często model fizyczny (a nie fizykalny) jest bardzo skomplikowany obliczeniowo a PID daje wystarczające/zadowalające rezultaty bez ponoszenia kosztów sprzętu.

@Analityk: O właśnie to mi się kołacze po moim umyśle inżyniera ;-) To jest dobre przybliżenie, działa bardzo przyzwoicie dla mnóstwa rzeczywistych obiektów które mają jakąś masę i jedną "sprężynkę" więc po co komplikować algorytm sterowania.

[losBamberos88]

@Analityk: co to znaczy "przeregulowanie na P"? I co to znaczy "znaleźc idealne P" + kiedy wiadomo że takie się znalazło?

[A.....k]

@losBamberos88: Nie ma idealnego P, jest tylko optymalne. Przy zerowej całce i pochodnej (I=0, D=0):
Regulator ma wartość zadaną Z oraz informację z enkodera o rzeczywistych obrotach O. Oblicza uchyb regulacji czyli Z-O. Załóżmy realne wartości, żeby było to widać. Zadane obroty = 40, Aktualne obroty =0, P=1. W pierwszym cyklu regulacji odpowiedź regulatora ma wartość P * (Z-O) czyli 1*(40-0) = 40; Zakładam, że ustawiamy PWM silnika na 40%. (*)

[kwanty]

I tu dochodzimy do ważnej rzeczy o której op nie powiedział. Trzeba przejść z dziedziny uchybu na dziedzinę regulacji, w tym przypadku wartość PWM. Jak to zrobić? To dobre pytanie. Skoro odpowiedź regulatora to 40 to co to znaczy dla sterownika PWM? Nic? To wypadałoby wiedzieć więc tu zawołam @kwanty bo jednak trzeba coś wiedzieć o naszym regulatorze, żeby umieć go użyć.

@Analityk: Ja bym w ogóle zrobił to w pętli