[iCoiNic]

Witam, zaczynam zabawę z nową zabawką i potrzebuję dobrać dwa silniki elektryczne do robota, który będzie poruszał się podobnie do Bobcata, wszystko to mam zamiar sterować z poziomu RPi i następnie rozbudować o kamerę itp. I tutaj potrzebuję pomocy, ponieważ mam zamiar wybrać silniki DC i do tego dokupić moduł sterowania np podobny do takiego KLIK . I następnie sterować ich prędkością za pomocą PWM. I w tym momencie trochę jestem w kropce bo nie wiem jaka moc albo moment obrotowy będzie potrzebny do napędzenia takiego mini bobcata, którego wagę zakładam maks 20kg. Znacie może strony albo literaturę, gdzie znajdę informację na ten temat. Albo sami możecie pomóc. Za każdą informację będę bardzo wdzięczny :)

Czy przykładowo takie silniki poradzą sobie? I mam jeszcze jedno pytanie czy aby zsynchronizować ich prędkość aby poruszał się prosto potrzebował będę silnika z enkoderem czy wystarczą dwa takie same silniki?

Z góry dziękuję za każdą pomoc :)
#raspberrypi #diy #robotyka #elektronika

[A.....k]

@iCoiNic: 0,14Nm. Strasznie mało. Podejrzewam, że będziesz mógł jechać ale tylko prosto, zwłaszcza, jak bobcat waży 20 kg, to dużo. W ogóle 4 silniki 0,14 Nm dadzą 0,56Nm, dla 2krpm przy tym momencie to daje moc niby 117W, co nijak ma się do poboru mocy 4 x 6V * 0,5A = 12W. Chyba, że silnik ma 2krpm ale na wale po przełożeniu 4.4:1 jest ich 504 i przy momencie 0,56 mają

[iCoiNic]

@Analityk rozumiem. Zastanowię się nad tym krokowcem. Brałem też pod uwagę silniki bldc np taki pod względem mocy chyba też wygląda w porządku? Tylko nie wiem jeszcze jak z cenami sterowników w porównanie do tego od krokowca.

[A.....k]

@iCoiNic: Tu jest taki problem, że bobcat musi też jeździć wolno a żeby osiągnąć niskie obroty i duży moment na BLDC to potrzebujesz sterownika za kilka stówek plus enkoder. Myślę, że to nie tędy droga ale ogólnie, to się nie znam.

[iCoiNic]

@Analityk Sporo mi rozjaśniłeś sytuację więc dla mnie znasz się ( ͡° ͜ʖ ͡°)
Jeszcze jak ktoś coś doda to myślę że przebrne przez to wyzwanie :)

[TechOcean]

@iCoiNic: Hej, wydaje mi się że powinieneś zacząć od solidnej literatury. Polecam książkę: Robot Mechanisms and Mechanical Devices Paul E. Sandin, tam znajdziesz informację jak dobierać napęd - książkę bez problemu znajdziesz w internecie. Z naszego doświadczenia na tak sporą konstrukcję to minimalna moc silnika to będzie ok. 20 W z przekładnią np. 18:1 http://www.elfadistrelec.pl/pl/silnik-dc-40-mm-przekladnia-18-12-vdc-micro-motors-e192-12-18/p/15445515?q=&filter_Buyable=1&filter_Category4=Silniki+DC+z+%C5%BCelazn%C4%85+zwor%C4%85%2C+z+przek%C5%82adni%C4%85&filter_Category3=Silniki+pr%C4%85du+sta%C5%82ego&page=2&origPageSize=50&simi=98.3

Trzeba to jednak na pewno przeliczyć bo dużo zależy tu od wielkości kół itd.
Jak już

[iCoiNic]

@TechOcean: @Analityk: A co powiecie o silnikach z wkrętarek np takim HRS-550 KLIK ? Bo znalazłem, że ktoś użył go do pojazdu gąsienicowego takiego o wadze aż 25kg więc jest całkiem spory. Także cena tego silnika jest dość przystępna. Duże trudności napotkałbym w stworzeniu sterownika i sterowania tym z poziomu RPi?

[A.....k]

@iCoiNic: Generalnie mają bardzo małą sprawność. No i nadal jak chcesz tym sterować? Można być dać jakiś prymitywny enkoder, za silnikiem przekładnię (reduktor obrotów) i wtedy jakoś tym da się sterować.

[iCoiNic]

@Analityk: Użyłbym do tych silników przekładni również z wkrętarki. A do sterowania niestety ale chyba musiałbym zlecić jakiejś osobie, która byłaby w stanie skonstruować jak się domyślam układ z mostkiem H i możliwością sterowania PWM.
A enkodery są potrzebne jeśli miałbym dwa takie same układy sterowania i silniki i zadawał te same wartości?

[A.....k]

@iCoiNic: Jeśli na obu osiach masz ciągle takie same obciążenie to nie ale zakładam, że tak się nie stanie. Raczej musisz wiedzieć jak szybko obraca się wał silnika.

[iCoiNic]

@Analityk: Dobra widzę, że jeszcze muszę sporo doczytać :) W razie czego będę pytał dalej. Jeszcze raz dzięki za pomoc :)

[TechOcean]

@iCoiNic: Odezwij się na priv to pewnie uda nam się pomóc z ogarnięciem całości - przy okazji trochę wytłumaczymy