[q.....h]

#programowanie #matlab
Mirki, pomoże ktoś zielonce?

Mam wyrysować przestrzeń roboczą robota.
Wyznaczyłam wektory x,y,z wszystkich możliwych położeń (z jakimś tam skokiem).
I pytanie teraz, czy jest jakaś funkcja, która mi te punkty wyrysuje jako jednolitą bryłę?
Mesh odpada, bo w niej Z musi być macierzą a ja mam wektor.

Czy w ogóle zabieram się do tego od dobrej strony? Mam do dyspozycji równania na x,y,z w zależności od wartości na każdym złączu.

Tyle napisałam:
th1=linspace(th1min,th1max,25);
d2=linspace(d2min,d2max,25);
d3=linspace(d3min,d3max,25);
th4=linspace(th4min,th4max,25);

pozycje=combvec(th1,d2,d3,th4);

th1=pozycje(1,:);
d2=pozycje(2,:);
d3=pozycje(3,:);
th4=pozycje(4,:);

x=cosd(th1).*(a3 + d3) + a2*cosd(th1) - a4*sind(th4 - 90).*cosd(th1);
y=sind(th1).*(a3 + d3) + a2*sind(th1) - a4*sind(th4 - 90).*sind(th1);
z=a1 + d2 + a4*cosd(th4 - 90);

[A.....t]

@quatsch: Pierwsze co przychodzi do głowy to wyrysowanie tego jako punkty w przestrzeni 3d.
Do tego wystarczy plot3(x,y,z,'*b'), które bazuje na samych punktach. Ale nie daje wyniku bryły. To jest najprymitywniejsze rozwiązanie.

[q.....h]

@Akant: rysowałam tak żeby zobaczyć czy wszystko działa jak powinno, ale wygląda to okropnie

[A.....t]

@quatsch: Spróbowałbym z surf i trisurf. Potrzebują prostokątnych siatek, ale te możesz chyba interpolować, interp2 lub interp3.

[q.....h]

@Akant: tylko właśnie mam problem, bo do tych funkcji potrzebne są wartości na powierzchni a ja mam dla całej objętości bryły, nie wiem jak wyznaczyć tylko powierzchnię

[A.....t]

@quatsch:

Możesz wykonać taki kod:

DT = delaunayTriangulation(x',y',z'); 
[K,v] = convexHull(DT);
trisurf(K,DT.Points(:,1),DT.Points(:,2),DT.Points(:,3),...
 'FaceColor','cyan')

??

[A.....t]

@quatsch: Jeśli nie będziesz miała tych poleceń to trzeba będzie poszukać czegoś innego na podstawie triangulacji Delunay i obliczenia jak to polska wiki nazywa otoczki wypukłej a angielska convex hull.

https://en.wikipedia.org/wiki/Convex_hull_algorithms

[q.....h]

@Akant: Dzięki, nie do końca rozumiem co się tutaj dzieje, zaraz sobie doczytam, ale jest już prawie dobrze, bryła jest w kształcie litery U i niestety wypełnia się też ta przestrzeń która powinna być pusta

[A.....t]

Może jeszcze to: http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/convhulln.html

[A.....t]

Niestety, te algorytmy są na szukanie bryły wypukłej(convex) a nie wklęsłej(concave).
Zobaczę czy czegoś takiego nie ma. A tutaj wykorzystujemy triangulację czyli dla każdego wierzchołka znajdujemy 3 w 2d, 4w 3d by podzielić figurę/bryłę na niezachodzące na siebie sympleksy (uogólniony trójkąt).

Nie wiem czy ręczna redukcja wierzchołków wchodzi w grę.

[q.....h]

@Akant: Dzięki, że chce Ci się w to tak zagłębiać. Mogłabym jakoś ręcznie wyklikać wierzchołki tylko nie wiem gdzie to potem wstawić.

[A.....t]

@quatsch: Jakieś dwa lata temu próbowałem pomóc jednej osobie też z przestrzenią roboczą manipulatora. Doszedłem wtedy tylko do rozwiązania z plotem3. I tak to za wiele jej nie pomogło.

[q.....h]

@Akant: Coś czuję, że skończy się na plocie. Ale dzięki za pomoc, poszukam jeszcze coś o szukaniu bryły wklęsłej i będę miała czyste sumienie, że próbowałam.

[A.....t]

@quatsch: Możesz jeszcze pokombinować z tym rozwiązaniem. Powinno się dać skleić dość ładną bryłę, dzieląc theta1 na kilka przedziałów. Dla każdego oddzielna Triangulacja i oddzielna wypukła osłonka. Razem wyrysowane może będzie wyglądało jako tako?

[A.....t]

@quatsch: W każdym razie powodzenia z Matlabem.

[q.....h]

@Akant: Dzięki wielkie, trik z dzieleniem daje radę, wygląda to teraz naprawdę w porządku.

[A.....t]

@quatsch: Może pokażesz jak wyszło? Jeszcze patrzę na to co zasugerowano tutaj:
http://scicomp.stackexchange.com/questions/3301/concave-polygon-hull-finding#

Ciekawe czy dam radę to dostosować do przypadku 3D.

[q.....h]

@Akant:

[A.....t]

@quatsch: Ładnie. Wypróbuj jeszcze może:
sc = alphaShape([x',y',z'],6);
plot(sc);
Ewentualnie nie 6 tylko inna liczba która by była większa niż odległości między punktami.
U mnie efekt wygląda obiecująco.

[q.....h]

@Akant: Super. Pięknie działa i kod o wiele ładniejszy. Naprawdę bardzo dziękuję za ratowanie mojego tyłka.

[A.....t]

@quatsch: Nie dałem rady kiedyś, dałem radę dziś. Przyznam się, że sam nie znałem alphaShape. A to bardzo ciekawa sprawa. Powodzenia.