@pinezka3000: butelka i otwieracz są przyczepione na stałe do pozycjonera, wiec jeśli się przesuną to ruszy się pozycjoner wiec robot się o tym dowie, co do programowania to w tym konkretnym przypadku wszystko zostało zaprogramowane w max 10min za pomocą środowiska do programowania od producenta, co można stwierdzić iż zarówno robot jak i pozycjoner są przykręcone do tej samej płyty wiec można łatwo określić odległości między nimi i odwzorować jePokaż całość