wznawiam projekt swojego auta autonomicznego i kompletuje części. sercem będzie Jetson Nano. jakie IMU polecacie by było jak najbardziej wspierane? najlepiej prawie że plug&play żeby były dobre biblioteki do niego. chcę wrzucić też Lidar360, coś takiego.
do tego gryzie mnie problem jak ogarnąć orientacje w przestrzeni, najlepiej na podstawie IMU. mam na myśli że na podstawie akcelerometru było wiadomo o ile się poruszył w osi X/Y. z przyśpieszenia ogarnąć prędkość, i na podstawie prędkości przemieszczenie? ewentualnie to samo pytanie, może jest już jakieś IMU który ma bibliotekę do takich rzeczy?
@mapache samochód na ROSie? Jakie wymiary? Mam ten lidar i jest ok, ale przy gwałtownych skrętach odkształca się skan, ze względu na małą częstotliwość. Jak na ROSie to w sumie możesz dowolne IMU na I2C, podpiąć pod Arduino i prasować do wiadomości ROSowych. Z gotowymi na USB jest problem bo szukałem takiego i jest bieda niestety.
@Obwud: wymiarów dokładnych nie mam. ale to będzie skala 1/10, nie upatrzyłem jeszcze modelu. chciałem bez ROS. żeby to działało jako standalone, czyli całość jest robiona lokalnie na aucie a nie zasadzie node
@mapache rozumiem. Jeśli nie używałeś ROSa, to z zalet masz gotowe sterowniki do wszystkiego, gotowe algorytmy lokalizacji i nawigacji. Oczywiście można zrobić całość na tym jetsonie lokalnie, wszystkie moje projekty tak działały, dodatkowo można to było łatwo podsłuchiwać laptopem z Ubuntu.
@mapache jak zaczniesz coś działać i nie będziesz miał pomysłu/architektury to się odezwij, zrobiłem kilka robotów autonomicznych. Jakie masz sensory oprócz LIDARa?
Dowolne imu raczej nie. Zagadnienie nie jest wcale proste żeby otrzymać względnie dobre wyniki odpowiadające rzeczywistości trzeba się nagimnastykować. Do wyznaczania pozycji ma podstawie IMU wykorzystuje się kwaterniony. Polecam się zapoznać. Z układów polecam BNO055 od Bosha.
https://botland.com.pl/skanery-laserowe/19625-skaner-laserowy-rplidar-a1m8-r6-360-stopni-12m-seeedstudio-114992561-5904422369248.html
ktoś miał z tym do czynienia? sprawdza się?
do tego gryzie mnie problem jak ogarnąć orientacje w przestrzeni, najlepiej na podstawie IMU. mam na myśli że na podstawie akcelerometru było wiadomo o ile się poruszył w osi X/Y. z przyśpieszenia ogarnąć prędkość, i na podstawie prędkości przemieszczenie? ewentualnie to samo pytanie, może jest już jakieś IMU który ma bibliotekę do takich rzeczy?
#programowanie #embedded #raspberrypi