[Czlowiek_o_niewyspanej_twarzy]

Pytanie do robomirków. ABB, system irc5. Potrzebuję zdefiniować nowe narzędzie przy pomocy metody kilku punktów oraz osi Z (na potrzeby workobjectu, w którym narzędzie jest w specyficznej pozycji - w pozostałych workobjectach wystarcza orientacja domyślna względem układu bazy). Wyznaczenie samego TCP jest oczywiste (podjeżdżam sobie do określonego punktu z rozmaitych kierunków). Następnie chcąc wyznaczyć oś Z ustawiam sobie narzędzie w pożądanej przeze mnie pozycji i... co dalej? Próbowałem znowu dojechać w tej orientacji do tego punktu i kończyłem deklarowanie narzędzia, a przy próbie "zalignowania" narzędzia do najbliższej osi (w joggingu) ustawia mnie w jakiejś - jak dla mnie - losowej orientacji z dupy. Teraz pomysł mam taki, aby dojechać w tej orientacji do tego punktu co wyznaczałem TCP i następnie odjechać liniowo do góry od tego punktu kilkanaście cm i wtedy potwierdzić. Ktoś wie jak poprawnie to wyznaczyć? #robotyka #automatyka #pytaniedoeksperta

[kryzju]

@Czlowiek_o_niewyspanej_twarzy: wyznacz oś Z tak jak zwykle i potem wylicz sobie obrót narzędzia (kwaterniony) wokół dowolnych osi. Jak chcesz to mogę pomóc na priv.

EDIT: a w ogóle to po co wyznaczać narzędzie w innej orientacji? Ustaw orient punktów w wobj w orientacji jakiej chcesz i narzędzie się samo obróci...

[Czlowiek_o_niewyspanej_twarzy]

@kryzju: Chodzi mi o to, abym w dowolnym momencie mógł zorientować sobie narzędzie względem wobj - wtedy alignem ustawię go np. prostopadle do mojego wobj, bez wracania do odpowiednio zorientowanego robtargetu. Ogólnie dopiero się uczę i moje metody niekoniecznie są najoptymalniejsze ;) W moim przypadku poradzę sobie wyznaczając tylko TCP, a z tą osią Z kombinuję głównie dlatego, że kiedyś już to ustawiałem i było to proste, a teraz ni cholery

[kryzju]

@Czlowiek_o_niewyspanej_twarzy: Generalnie jest tak, że dojazdy do jednego punktu pod różnymi kątami odpowiadają tylko za wyznaczenie x,y,z w definicji narzędzia. Orientacja (czyli kierunek osi Z) narzędzia jest wyznaczana wtedy, gdy odjedziesz narzedziem w jakimś kierunku. Czyli tak jak robisz - powinno zadziałać. Jeśli nie działa, to może spróbuj odjechać w drugą stronę (bo kierunek Z mu się nie zgadza)?