[Shazuth]

Witam, mam pytanie dotyczące akcelerometrów BMA220, gdy poruszam robotem wiadomo znam przyśpieszenie ale jak wyciągnąć z tego "wychylenie od poziomu" np kąt jak wychyla się podwozie względem podłoża. Już mi ręce odpadają z bezsilności. Z modułem komunikuję się za pomocą wire.h (I2C).
#arduino #programowanie #elektronika

[Felonious_Gru]

@Shazuth jak się nie porusza to z twierdzenia Pitagorasa i sinusów

[Shazuth]

@Felonious_Gru: cały ból to, to aby z odczytów wykonanych w ruchu otrzymac takie dane

[Felonious_Gru]

@Shazuth to najlepiej jeszcze żyroskopy

[Shazuth]

@Felonious_Gru: czyli przy akcelerometrze 3 osiowym zostało mi jedynie płakac bo nic nie zrobie?

[Felonious_Gru]

@Shazuth no raczej będzie ciężko

[Felonious_Gru]

@Shazuth szczególnie, jeśli masz tylko jeden akcelerometr to zapomnij

[hrumque]

@Shazuth: jak masz tylko akcelerometr, to TEORETYCZNIE da się coś wyznaczyć, przymując jakiś stan początkowy jako pozycja 0,0,0 oraz prędkości w wszystkich osiach 0, i znając chwilowe przyspieszenia - wyliczać ciągle chwilowe prędkości prędkości w 3 osiach, a z tego - wyliczać pozycję (jako wynikającą z poruszania się w kierunku X/y/z z daną prędkością przez dany czas).
Tylko że w praktyce - po kilku sekundach/ruchach/zmianach kierunku - błędy pomiaru przemnożone przez

[Shazuth]

@hrumque: dziękuję za odpowiedź,
@Felonious_Gru: wołam
troszeczke przetrzepałem neta natrafiłem na cos takiego:
http://starter-kit.nettigo.pl/2012/02/akcelerometry-zyroskopy-i-kompasy-czyli-badanie-polozenia-z-arduino-cz-1/

tam gdzie liczy z atan2 troszkę lepiej działa aczkolwiek mam problemy dalej z jadzą po płaskim gdyż już jest to wykrywane jako przechylenia

[QBA__]

@Shazuth: Same przyspieszenia to za mało danych do wyznaczenia położenia. Potrzebne są jeszcze odczyty z żyroskopu. To Ci się może przydać:

http://davidegironi.blogspot.com/2013/02/avr-atmega-mpu6050-gyroscope-and.html

[zachwiej]

@Shazuth: polecam MPU6050 ma wbudowane DMP i samo liczy kąty (trzeba wgrać binary bloba) i to całkiem sprawnie (max 200hz )