[IwanNiegrozny]

Mam takie pytanko, jak jest układ całkujący jakiś sygnał ciągły, czy to układ elektroniczny całkujący, czy zaimplementowany softwarowo jeden kit.
Jaki zakres historii sygnału jest całkowany? W sensie cała historia sygnału jest całkowana? Czy tylko jakieś ostatni okres czasu?

Jak to wygląda przemysłowo np w kontrolerach PID. Ta część całkująca całkuje wszystko od początku włącznie kontrolera? To by nie miało żadnego sensu chyba.
#automatyka #programowanie

[keedziorek]

@IwanNiegrozny: calosc

[bc547]

@IwanNiegrozny Całkowania jest cała historia, programowo jest po prostu inkrementowana jedna zmienna, analogowo ładowany byłby kondensator za wzmacniaczem operacyjnym. Często zakres całkowania się ogranicza, gotowe bloczki w PLC mają wbudowaną opcję nasycenia. Często też np. po przełączeniu regulacji z manual na auto zeruje się zmienną od całkowania, bo w trybie manual uchyb cały czas występuje i karmi całkę.

[P.....k]

@IwanNiegrozny: Chyba dzielą sygnał na okresy, całkują je i sumują. Nie można całości od tak scałkować jest to bez sensu. Zakres to czas od początku do końca obserwacji, później się całkuje dzieląc na okresy a wyniki sumując

[bc547]

@Pickle_Rick: w implementacji cyfrowej sygnał jest próbkowany ze stałą częstotliwością. Każda próbka jest mnożona razy okres pomiędzy próbkami. Wynik mnożenia jest dodawany do zmiennej. Po otrzymaniu kolejnej próbki cykl się powtarza.

[IwanNiegrozny]

calosc

@keedziorek: Ale to bez sensu, bo wtedy im dłużej sygnał jest całkowany, to tym mniejszy wpływa ma najbliższa historia.

w implementacji cyfrowej sygnał jest próbkowany ze stałą częstotliwością. Każda próbka jest mnożona razy okres pomiędzy próbkami. Wynik mnożenia jest dodawany do zmiennej.

@bc547: No rozumiem, ale czy nie ma jakieś odcięcia? W sensie że tylko ostatnie N próbek są liczone. Albo próbki starsze od N są mnożone przez jakiś

[Wegrzynski]

Ale to bez sensu, bo wtedy im dłużej sygnał jest całkowany, to tym mniejszy wpływa ma najbliższa historia.

@IwanNiegrozny: Przecież to co się nagromadzi w całce po dojściu do stanu ustalonego się w końcu wyzeruje.

Masz materiał do nauki, polecam - https://iautomatyka.pl/kurs-regulacji-pid-wstep-cz-1-34/

[MadSciencist]

Cały + anti windup.

[IwanNiegrozny]

@Wegrzynski: Ale to przecież będzie strasznie dłuuuugo dażyło do stanu ustalonego. Bo nawet jeśli uchyb będzie zerowy, to całka całej historii sygnału wciąż może być "dodatnia/ujemna" i kontroler będzie w kólko korygował.

[Wegrzynski]

@IwanNiegrozny: Zamiast zadawać kolejne pytania weź się za kurs który Ci podesłałem, przestudiuj go, przeprowadź symulacje i wróć tutaj jak zrozumiesz o co w tym PID-zie chodzi ( ͡~ ͜ʖ ͡°)

[tank_driver]

@IwanNiegrozny: https://pl.wikipedia.org/wiki/Bufor_cykliczny