Udało się wykonać, więc się dzielę. Razem z kolegą zrobiliśmy projekt odwróconego wahadła na Arduino Mega. Oprócz regulatora LQR jest jeszcze PID, ale działa on trochę gorzej (taka specyfika tego regulatora). Kilka razy pod tagami zadawałem pytania, teraz sam mogę na nie odpowiedzieć, jeśli jakieś będą.
@Xenesthis: Wymienię kilka przykładów, niektóre trochę bardziej związane z tym projektem, inne trochę mniej: Segway (oraz inne środki transportu gdzie steruje się wychyleniem ciała), stabilizacja toru lotu rakiet (popularne ostatnio lądowanie Falcon 9 firmy SpaceX), badania nad chodem człowieka/robotów dwunożnych (środek ciężkości znajduję się nad punktem obrotu, czyli stawu skokowego), wózek inwalidzki iBOT (bardzo fajna sprawa, polecam obejrzeć video), modelowanie wysokich budynków pod wpływem trzęsień ziemi.
@robekk1978: Dzięki. Wbrew pozorom nie jest to takie skomplikowane. Prawdziwa zajebistość to wahadło potrójne. Tutaj już nie ma miejsca na "przybliżenia" i robienie regulacji "na jana". ;)
Udało się wykonać, więc się dzielę. Razem z kolegą zrobiliśmy projekt odwróconego wahadła na Arduino Mega. Oprócz regulatora LQR jest jeszcze PID, ale działa on trochę gorzej (taka specyfika tego regulatora). Kilka razy pod tagami zadawałem pytania, teraz sam mogę na nie odpowiedzieć, jeśli jakieś będą.